เชิงนามธรรม

การตั้งค่าพารามิเตอร์ทางกลของหุ่นยนต์ IML ประกอบด้วยการเลือกโมดูลของหน่วยฟังก์ชัน พารามิเตอร์ทางกลของแกน มอเตอร์เซอร์โว ฯลฯ เพื่อให้มั่นใจว่าหุ่นยนต์ IML ทำงานได้อย่างปลอดภัยและมีประสิทธิภาพ (หมายเหตุ: การแปลนี้พยายามรักษาความหมายและบริบทของต้นฉบับให้มากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้)

Model Selection

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือกแบบจำลอง	คลิกที่นี่เพื่อเลือกชื่อโหมดที่ต้องการ
(2)	บันทึก	หลังจากเลือก (1) รุ่นแล้ว ให้คลิก "บันทึก" เพื่อยืนยันการดำเนินการ
(3)	ข้อมูลของรุ่นที่เลือกจะปรากฏขึ้น	ส่วนของข้อมูลนี้แสดงขึ้นสำหรับโมเดลต่างๆ เพื่อช่วยให้คุณแยกแยะความแตกต่างระหว่างโมเดลได้ (ส่วนนี้ของข้อมูลในโมเดลจำเป็นต้องได้รับการดูแลรักษาในระหว่างการผลิตเพื่อรักษาความถูกต้องแม่นยำ)

โปรดทราบว่า การดำเนินการข้างต้น การเลือกโมเดล - การบันทึก หลังจากที่เนื้อหาของโมเดลเสร็จสมบูรณ์แล้ว จะไม่มีผลทันที จำเป็นต้องกำหนดค่าเริ่มต้นในพารามิเตอร์ทางกล พารามิเตอร์เซอร์โว - การบันทึก จากนั้นจึงรีสตาร์ทระบบ จึงจะมีผล

พารามิเตอร์ทางกล

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	เริ่มต้น	การคลิกจะอ่านข้อมูลเริ่มต้นของพารามิเตอร์ทางกลในไฟล์โมเดลและส่งกลับไปยังหน้าจอที่ (4)
(2)	บันทึก	บันทึกการเปลี่ยนแปลงที่มีอยู่
(3)	หน้าหนังสือ	สามารถเลื่อนดูพารามิเตอร์ขึ้นและลงได้
(4)	เนื้อหาพารามิเตอร์เชิงกล	ปริมาณการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ในหนึ่งรอบ: ระยะทางจริงของเซอร์โวมอเตอร์ในหนึ่งรอบและการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าของ โครงสร้างทางกล จำนวนพัลส์ในการหมุนหนึ่งรอบของมอเตอร์: จำนวนพัลส์ที่จำเป็นสำหรับการหมุนหนึ่งรอบของมอเตอร์เซอร์โว (ต้องสอดคล้องกับจำนวนพัลส์หลังจากการเพิ่มความถี่เป็นสองเท่าของไดรเวอร์) มอเตอร์ Panasonic โดยทั่วไปจะมี 10000 และมอเตอร์ Yaskawa โดยทั่วไปจะมี 8192 จำนวนรอบการหมุนสูงสุด: ความเร็วสูงสุดที่สามารถทำได้โดยการทำงานของเซอร์โว (เช่น ความเร็วสูงสุดของเกียร์ 100% เมื่อทำงานอัตโนมัติ) ระยะการตรวจจับขณะเคลื่อนที่: ตั้งค่าระยะห่างที่เพลาเคลื่อนที่ในตำแหน่งที่กำหนดล่วงหน้าเพื่อเริ่มคำสั่งถัดไป (การตั้งค่ามากเกินไปอาจทำให้เกิดการกระแทก) การแก้ไขจุดกำเนิด: ตำแหน่งจุดกำเนิดที่มีอยู่สามารถเลื่อนไปในทิศทางบวกหรือลบได้ (ตำแหน่งจุดกำเนิดควรอยู่ตรงกลางของชิ้นส่วนเหล็กไกปืน) ความเร็วในการกลับไปยังจุดเริ่มต้น: ตั้งค่าความเร็วในการกลับไปยังจุดเริ่มต้นโดยอัตโนมัติ การทำงานแบบอิสระ (ความเร็วต่ำ): ความเร็วในการทำงานจริงของเกียร์ต่ำเมื่อตั้งค่า "การทำงานแบบอิสระ" ด้วยตนเอง การทำงานแบบอิสระ (ความเร็วปานกลาง): ความเร็วในการทำงานจริงของเกียร์ปานกลางเมื่อตั้งค่า "การทำงานแบบอิสระ" ด้วยตนเอง โหมดการทำงานอิสระ (ความเร็วสูง): ตั้งค่าความเร็วในการทำงานจริงของเกียร์สูงเมื่อเลือก "โหมดการทำงานอิสระ" ด้วยตนเอง เวลาเร่งและลดความเร็วขั้นต่ำ: กำหนดเวลาเร่งและลดความเร็วของเกียร์ต่ำสุดในบรรดาเกียร์ "เร่งและลดความเร็ว" ทั้ง 26 เกียร์ เวลาเร่งความเร็วและลดความเร็วสูงสุด: ตั้งค่าเวลาเร่งความเร็วและลดความเร็วสูงสุดใน 26 ระดับของ "การเร่งความเร็วและลดความเร็ว" การตั้งค่าระยะทางที่ใช้เชื้อเพลิง: ตั้งค่าระยะทางที่ใช้เชื้อเพลิงได้ในส่วนการบำรุงรักษา

โปรดทราบว่าการแก้ไขพารามิเตอร์ข้างต้นจะไม่ส่งผลทันที แต่ต้องบันทึกก่อน และจะมีผลหลังจากระบบรีสตาร์ทเท่านั้น

พารามิเตอร์การขับเคลื่อน

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	เริ่มต้น	การคลิกจะอ่านข้อมูลเริ่มต้นของพารามิเตอร์ไดรฟ์ในไฟล์โมเดลและส่งข้อมูลย้อนกลับไปยังจอแสดงผลที่ (4)
(2)	บันทึก	บันทึกการเปลี่ยนแปลงที่มีอยู่
(3)	หน้าหนังสือ	สามารถเลื่อนดูพารามิเตอร์ขึ้นและลงได้
(4)	เนื้อหาพารามิเตอร์ไดรฟ์	พารามิเตอร์ของไดรเวอร์แต่ละตัวจะถูกแก้ไขและแสดงผล

คำแนะนำสำหรับการตั้งค่าพารามิเตอร์ไดรฟ์บางอย่าง:

เลขที่	ชื่อ	ผล	ค่าเริ่มต้น	พิสัย	หน่วย	จุดสำคัญของการตั้งค่า
PA1-02	การเลือกใช้ระบบ INC/ABS	รีบูต	0	0~1		"0" คือมอเตอร์แบบเพิ่มค่า "1" คือมอเตอร์แบบสัมบูรณ์
PA1-04	ทิศทางการหมุน	รีบูต	0	0~1		ปรับตั้งเมื่อมอเตอร์หมุนไปในทิศทางที่ผิด
PA1-13	โหมดการปรับแต่ง	เรียลไทม์	0	0~2		0 คือโหมดอัตโนมัติ, 1 คือโหมดกึ่งอัตโนมัติ, 2 คือโหมดควบคุมด้วยตนเอง หุ่นยนต์ถูกตั้งค่าไว้ที่ 1 เมื่อจัดส่ง
PA1-14	อัตราส่วนของแรงโหลดต่อแรงบิด	เรียลไทม์	23.0	0.0~300	ไทม์ส
PA1-15	อัตราขยายการปรับจูน	เรียลไทม์	7	1~40
PA1-27	ค่าจำกัดแรงบิดไปข้างหน้า	เรียลไทม์	300	0~500
PA1-28	ค่าจำกัดแรงบิดเชิงลบ	เรียลไทม์	300	0~500
PA1-52	การตั้งค่า S acc/dcc	เรียลไทม์	0.0	0.0~1000.0
PA1-54	จำนวนคำตอบคำสั่งตำแหน่งที่กำหนดไว้ตายตัว	เรียลไทม์	30.0	0.00~250.00
PA1-55	ตำแหน่งวงแหวนเกน 1	เรียลไทม์	17	1~2000
PA1-56	แหวนเพิ่มความเร็ว 1	เรียลไทม์	5	1~2000
PA1-58	เกนฟีดแบ็ก 1	เรียลไทม์	0.000	0.000~1.500
PA1-59	การกรองแรงบิด	รีบูต	0.00	0.00~20.00
PA1-70	โหมดฟิลเตอร์รอยบาก	เรียลไทม์	1	0~1		เมื่อเป็น 0 การตรวจจับอัตโนมัติ 1 จะใช้ได้กับค่าที่ตั้งไว้
PA1-71	หมายเลขความถี่รอยบากที่ 1	เรียลไทม์	134	10~4000
PA1-72	การลดทอนรอยบาก 1	เรียลไทม์	1	0~40
PA1-73	ความกว้างของรอยบากที่ 1	เรียลไทม์	2	0~3
PA1-74	หมายเลขความถี่รอยบากที่ 2	เรียลไทม์	53	10~4000
PA1-75	การลดทอนรอยบาก 2	เรียลไทม์	1	0~40
PA1-76	ความกว้างของรอยบากที่ 2	เรียลไทม์	2	0~3
PA1-78	ความถี่หมายเลข 0 ของระบบเบรกต้านการสั่นสะเทือน	เรียลไทม์	7.0	1~300.0	Hz	ระบบลดแรงสั่นสะเทือนจะมีประสิทธิภาพเมื่อหยุดรถ และจำเป็นต้องวัดแรงสั่นสะเทือนจริงก่อนทำการตั้งค่า
PA1-79	อัตราส่วนความเฉื่อยของการสั่นสะเทือนของเบรก	เรียลไทม์	0	0~80		หากตั้งค่าเป็น 0 PA1-78 จะไม่ถูกต้อง และหากตั้งค่าเป็น 1 PA1-78 จะถูกต้อง
PA1-80	ความถี่หมายเลข 1 ของระบบเบรกต้านการสั่นสะเทือน	เรียลไทม์	8.0	1~300.0	Hz	ระบบลดแรงสั่นสะเทือนจะมีประสิทธิภาพเมื่อหยุดรถ และจำเป็นต้องวัดแรงสั่นสะเทือนจริงก่อนทำการตั้งค่า
PA1-81	อัตราส่วนความเฉื่อยของการสั่นสะเทือนของเบรก	เรียลไทม์	0	0~80		หากตั้งค่าเป็น 0 แสดงว่า PA1-80 ไม่ถูกต้อง และหากตั้งค่าเป็น 1 แสดงว่า PA1-80 ถูกต้อง
PA1-94	โหมดตัวกรองแรงบิด	รีบูต	0	0~1		ตั้งค่าเป็น 0 และไม่ต้องใช้การกรองแรงบิด
PA2-64	เวลาการทำงานของเบรก	เรียลไทม์	0	0.00~99.9	Sec
PA2-65	การคัดเลือกความต้านทานแบบย้อนกลับ	รีบูต	1	0~1		ตั้งค่าเป็น 1 เมื่อต่อตัวต้านทานการสร้างใหม่ และ 0 เมื่อไม่ได้ต่อตัวต้านทาน
PA2-69	ความเบี่ยงเบนจากค่าที่ตรวจพบ	เรียลไทม์	15.0	0.1~100.1	Rev
PA3-79	การตั้งค่าค่าความต้านทานย้อนกลับ	เรียลไทม์	30.0	3.9~160.0	Ω	ค่าความต้านทานการสร้างใหม่ถูกตั้งค่าไว้
PA3-80	การตั้งค่ากำลังความต้านทานการเกิดใหม่	เรียลไทม์	40	1~5000	W	การตั้งค่าความจุความต้านทานแบบย้อนหลัง

โหมดตั้งค่าและปรับแต่งที่ใช้งานง่าย

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือกแกน	คลิกเพื่อเลือกแกนที่คุณต้องการใช้งาน
(2)	ออโต้จูน	เมื่อเครื่องจักรได้รับการปรับแต่งก่อนออกจากโรงงาน พารามิเตอร์การขับเคลื่อนสามารถอนุมานได้ในโหมดนี้
	การปรับจูนแบบกึ่งอัตโนมัติ	โหมดการปรับแต่งแบบกึ่งอัตโนมัติ พารามิเตอร์บางตัวถูกกำหนดไว้ตายตัว และพารามิเตอร์บางตัวจะถูกปรับแต่งอย่างละเอียด
	การปรับตั้งด้วยตนเอง	พารามิเตอร์การขับเคลื่อนทั้งหมดถูกกำหนดไว้ตายตัว
(3)	กำหนดค่า	อัตราส่วนการขยายที่ปรับแต่งแล้ว ต่อแรงเฉื่อย ต่อแรงบิด ที่ใช้งานอยู่ในปัจจุบัน
(4)	ค่าที่คำนวณได้	ค่าที่ได้จากการคำนวณปัจจุบัน
(5)		นำค่าที่คำนวณได้ไปใช้กับค่าที่กำหนดไว้
(6)		นำค่าที่อยู่ในช่อง "กำหนดค่า" ไปใช้กับช่อง "ค่าที่คำนวณได้"
(7)	บันทึก	แก้ไขและบันทึกค่าพารามิเตอร์ของไดรเวอร์ปัจจุบัน

เมื่อตั้งค่าเป็นอัตโนมัติ คุณสามารถสลับโหมดการปรับจูนของแต่ละแกนบนอินเทอร์เฟซนี้ ปรับอัตราส่วนแรงบิดต่อแรงเฉื่อยและค่าเกนการปรับจูน เพื่อสังเกตผลการทำงานของค่าที่ตั้งไว้แบบเรียลไทม์และค้นหาการตั้งค่าพารามิเตอร์ที่เหมาะสมยิ่งขึ้น

โหมดปรับจูนอัตโนมัติ
เมื่อตั้งค่าเป็นโหมดปรับจูนอัตโนมัติ พารามิเตอร์อัตราส่วนแรงบิดเฉื่อย PA1-14 จะถูกวัดแบบเรียลไทม์

หน้าที่หลักของโหมดปรับจูนอัตโนมัติคือการปรับค่าโดยอัตโนมัติตามผลการทำงานเมื่อไม่ทราบพารามิเตอร์การขับขี่ที่เหมาะสมในขั้นตอนเริ่มต้นของการแก้ไขข้อบกพร่อง จนกว่าผลการทำงานจะดีและเสถียร และค่าอัตราส่วนแรงบิดต่อแรงเฉื่อยจะมีแนวโน้มคงที่
โหมดปรับจูนกึ่งอัตโนมัติ
เมื่อการทำงานมีเสถียรภาพแล้ว ให้เปลี่ยนไปใช้โหมดการปรับแต่งกึ่งอัตโนมัติ ตั้งค่าพารามิเตอร์ด้วยตนเอง บันทึก ปิดเครื่อง แล้วเปิดเครื่องใหม่อีกครั้งจนกว่าพารามิเตอร์จะมีผล ในโหมดการปรับแต่งกึ่งอัตโนมัติ พารามิเตอร์หลัก เช่น "อัตราส่วนแรงบิดเฉื่อย" จะถูกกำหนดไว้ตายตัว และพารามิเตอร์เซอร์โวบางส่วนจะยังคงถูกปรับแบบเรียลไทม์เพื่อให้มั่นใจว่าการทำงานราบรื่น
โหมดปรับจูนด้วยตนเอง
เมื่อตั้งค่าเป็น "โหมดปรับแต่งด้วยตนเอง" พารามิเตอร์ของเซอร์โวทั้งหมดจะถูกกำหนดตายตัว โหมดนี้ต้องการความแม่นยำสูงในการตั้งค่าพารามิเตอร์

ตั้งค่าได้ง่าย - การตั้งค่าฟิลเตอร์รอยบาก

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือกแกน	คลิกเพื่อเลือกแกนที่คุณต้องการใช้งาน
(2)	การกรองแบบปรับได้	ฟังก์ชันการกรองแบบปรับได้ (เปิด/ปิด)
(3)	พารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับการกรองรอยบาก	พารามิเตอร์ต่างๆ ที่เกี่ยวข้องกับฟังก์ชันการกรองแบบรอยบาก

หากมีเสียงดังผิดปกติในเซอร์โวขณะเปิดใช้งานหรือระหว่างการทำงาน สามารถตั้งค่าตัวกรองแบบปรับได้เป็นเปิดใช้งาน ซึ่งจะกำจัดเสียงผิดปกติที่เกิดจากการสั่นสะเทือนทางกลโดยอัตโนมัติ และสามารถกำจัดจุดสั่นสะเทือนได้สองจุด เมื่อตั้งค่าความถี่เรโซแนนซ์เป็น 4000 จะไม่มี จุดสั่นสะเทือน

ตั้งค่าได้ง่าย - การตั้งค่าการควบคุมการสั่นสะเทือน

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือกแกน	เลือกแกนที่คุณต้องการใช้งาน
(2)	ปรับอัตโนมัติ	ระบบจะตรวจจับพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับการควบคุมการสั่นสะเทือนโดยอัตโนมัติ
(3)	กำหนดค่า	พารามิเตอร์การควบคุมการสั่นสะเทือนที่ใช้งานอยู่ในปัจจุบัน
(4)	ค่าที่คำนวณได้	คำนวณค่าตัวเลขที่ได้มา
(5)		นำค่าที่คำนวณได้ไปใช้กับค่าที่กำหนดไว้
(6)		นำค่าที่อยู่ในช่อง "กำหนดค่า" ไปใช้กับช่อง "ค่าที่คำนวณได้"

การตั้งค่าการควบคุมการสั่นสะเทือน: มีประสิทธิภาพในการลดการสั่นสะเทือนเมื่อหยุดรถ โดยทั่วไปค่าที่ตั้งไว้จะอยู่ที่ 5-10 ค่าการตั้งค่า สามารถคำนวณได้อย่างคร่าวๆ จากรูปคลื่นแรงบิด และอาจตั้งค่าให้ถูกต้องได้ยากในครั้งแรก

ตั้งค่าได้ง่าย - การตรวจจับการชน

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือกแกน	การเลือกแกนเพื่อตั้งค่า
(2)	การเปลี่ยนแปลงแรงบิดสูงสุด

หุ่นยนต์ IML ประสิทธิภาพสูงแบบเข้าด้านข้าง

คู่มือการใช้งานหุ่นยนต์ SWITEK IML -- 3.7.2 พารามิเตอร์ทางกล

เชิงนามธรรม

IMLRobot คู่มือการใช้งานและการแก้ไขปัญหา

ติดต่อ SWITEK ผ่าน WhatsApp ได้เลยตอนนี้