เชิงนามธรรม

ส่วน "การสอน" คือส่วนที่คุณสามารถตรวจสอบและแก้ไขโปรแกรมของหุ่นยนต์ IML ได้ เนื่องจากเป็นระบบควบคุมที่ออกแบบมาแบบโมดูลาร์ หลังจากเลือกโหมด ตั้งค่าพารามิเตอร์ ตั้งค่าตัวจับเวลา ตั้งค่าตัวนับแล้ว คุณจะได้รับโปรแกรมเริ่มต้นสำหรับโครงการ IML ของคุณ ในหน้า "การสอน" คุณสามารถทำการปรับแต่งเล็กน้อยของโปรแกรมเพื่อให้หุ่นยนต์ IML ทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพมากขึ้น

คำอธิบายของแต่ละพื้นที่ทำเครื่องหมาย:

เลขที่	ชื่อ	การทำงาน
(1)	การเลือก/แสดงผลโปรแกรม	คลิกที่หน้าต่างป๊อปอัพ "รายการโปรแกรม" เลือกหมายเลขโปรแกรมที่คุณต้องการเพิ่ม แก้ไข หรือดู แล้วคลิกเพื่อเข้าสู่หน้าจอแก้ไข
(2)	การแสดงผลส่วนขยายโปรแกรม	คลิก เพื่อเข้าสู่ส่วนติดต่อผู้ใช้แบบขยายของหน้าจอแสดงโปรแกรม เพื่อให้สามารถสังเกตเนื้อหาคำสั่งทั้งหมดได้อย่างง่ายดาย
(3)	กลับ	คลิกเพื่อออกจากหน้าจอแก้ไขบทช่วยสอน หากโปรแกรมมีการเปลี่ยนแปลง โปรแกรมจะแจ้งให้คอมไพล์ใหม่
(4)	เนื้อหาคำแนะนำ	เนื้อหาของคำสั่งจะถูกแสดงขึ้น
(5)	คอลัมน์ป้ายกำกับ	ไปที่พื้นที่แก้ไขของแท็บ คลิกเพื่อเพิ่มป้ายกำกับก่อนบรรทัดคำสั่ง (เมื่อสร้างป้ายกำกับใหม่ คุณสามารถคลิก "EN" โดยไม่ต้องป้อนหมายเลข และระบบจะเพิ่มหมายเลขป้ายกำกับที่ไม่ได้ใช้โดยอัตโนมัติ)
(6)	รายการคำแนะนำระดับแรก	สัญญาณ IO: การประมวลผลแบบโต้ตอบของสัญญาณทั่วไป (เครื่องฉีดขึ้นรูปพลาสติก, แขนกล และจิ๊ก) สามารถตั้งค่าให้เรียกใช้ฟังก์ชันอำนวยความสะดวกที่เขียนไว้ได้ นอกจากนี้ คุณยังสามารถแก้ไขตรรกะเอาต์พุตได้ด้วยตนเอง เซอร์โว: การแก้ไขคำสั่งการทำงานของแกนต่างๆ หน่วงเวลา: หน่วงเวลาการแก้ไขคำสั่ง ขั้นตอนการทำงาน:รอ, เรียกใช้, ข้าม, เริ่มโปรแกรมแบบขนาน, ส่งคืน, แก้ไขตัวนับ คำสั่งพิเศษ: หยุดระบบชั่วคราว, ตั้งค่าสัญญาณเตือน, แก้ไขค่าสถานะภายใน
(7)	รายการคำสั่งรองและการตั้งค่าพารามิเตอร์	การแก้ไขคำสั่งย่อยและการตั้งค่าพารามิเตอร์
(8)	ทางลัดการแก้ไขคำสั่ง	Copy: เลือกบรรทัดคำสั่งที่คุณต้องการคัดลอก แล้วคลิก "คัดลอก" วาง: หลังจากคัดลอกแล้ว ให้เลือกตำแหน่งที่คุณต้องการวาง แล้วคลิก "วาง" เพื่อสร้างคำสั่งคัดลอก 1 คำสั่งเหนือบรรทัดคำสั่งที่เลือก ลบ: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วคลิก "ลบ" เพื่อลบบรรทัดคำสั่ง บันทึก: หลังจากแก้ไขเสร็จแล้ว ให้คลิก บันทึก เพื่อเริ่มการคอมไพล์และบันทึกโปรแกรมการสอนทั้งหมด เลื่อนขึ้น: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วเลื่อนบรรทัดคำสั่งขึ้น เลื่อนลง: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วเลื่อนบรรทัดคำสั่งลงมา การเปลี่ยนแปลง: เลือกบรรทัดคำสั่ง แก้ไขประเภทคำสั่งหรือพารามิเตอร์ที่ (7) แล้วคลิก "เปลี่ยนแปลง" เพื่อทำการแก้ไขคำสั่งให้เสร็จสมบูรณ์ แทรก: เลือกบรรทัดคำสั่ง แก้ไขเนื้อหาคำสั่ง แล้วคลิก "แทรก" เพื่อสร้างบรรทัดคำสั่งเหนือบรรทัดคำสั่งที่เลือก
(9)	การแสดงตำแหน่งแกน	ตำแหน่งปัจจุบันของแต่ละแกนจะแสดงขึ้นเพื่อให้สังเกตได้ง่าย

รายละเอียดด้านล่างนี้คือวิธีการ "สอน" โปรแกรมหุ่นยนต์ IML:

1. เลือกโปรแกรมที่คุณต้องการแก้ไข

   คลิกที่ช่องแสดงชื่อโปรแกรมเพื่อเข้าสู่รายการโปรแกรม

   

   อินเทอร์เฟซมีดังต่อไปนี้:

   

   โปรแกรมทำงานอัตโนมัติ (001-099): 001 คือโปรแกรมหลักที่ผู้ใช้สามารถแก้ไขได้ ส่วน 024-083 คือโปรแกรมย่อยที่ผู้ใช้สร้างและแก้ไข

   การใช้งานด้วยตนเอง (#178-#249):

   • #178-#189:โปรแกรมเหล่านี้จะถูกเรียกใช้งานโดยปุ่มทางด้านขวาของจี้ควบคุมการสอนเมื่ออยู่ในโหมด แมนนวล
   • #190-#249: เป็นการทำงานแบบแมนนวล - อินเทอร์เฟซการทำงาน I/O และปุ่มเอาต์พุต 6 หน้าจะสอดคล้องกับโปรแกรมที่ถูกเรียกใช้งาน
   โปรแกรมระบบ (#100-#177, #250-#255)
   • #100-#177: พวกมันคือบล็อกโปรแกรมระบบที่สามารถเรียกใช้เป็นโปรแกรมหลักได้
   • #250: เป็นการกลับไปยังโปรแกรมต้นทางโดยอัตโนมัติ
   • #251-#255: เป็นกระบวนการหยุด การหยุดอัตโนมัติ และการหยุดฉุกเฉิน
   สร้างใหม่: คลิก "สร้างโปรแกรมย่อยใหม่" แก้ไขหมายเลขโปรแกรมย่อยในแป้นพิมพ์ป๊อปอัพ และกด "EN" เพื่อยืนยัน
   ลบ: คลิกปุ่ม "ลบ" จากนั้นคลิกโปรแกรมทางด้านซ้าย คลิก ตกลง การลบก็จะเสร็จสมบูรณ์
   

2. Editing Instructions
   

   หน้าจอการแก้ไขแสดงดังรูปด้านบน และบรรทัดคำสั่งใหม่จะแบ่งออกเป็น 6 ขั้นตอนดังต่อไปนี้:

   1. คลิกที่บรรทัดคำสั่งที่เลือกตามที่แสดงในไอคอนหมายเลข 1 ด้านบน (บรรทัดคำสั่งที่เลือกจะเปลี่ยนเป็นสีเหลือง)
   2. ดังแสดงในไอคอนหมายเลข 2 ด้านบน ให้คลิกแทรกเพื่อเพิ่มบรรทัดคำสั่งเดียวกันไว้เหนือบรรทัดคำสั่งที่เลือกไว้
   3. เลือกบรรทัดคำสั่งใหม่ เปลี่ยนหมวดหมู่การสั่งซื้อ และเลือกในป้ายกำกับที่ 3
   4. แบ่งหมวดหมู่ของคำแนะนำออกเป็น 4 ส่วนย่อย
   5. หลังจากเลือกหมวดหมู่คำสั่งเปลี่ยนแปลงผ่านขั้นตอนที่ 3 และ 4 แล้ว ให้ตั้งค่าพารามิเตอร์เฉพาะในขั้นตอนที่ 5
   6. คลิก "เปลี่ยน" ที่หมายเลข 6 แล้วคำแนะนำนี้จะถูกเปลี่ยนแปลง

   ด้านล่างนี้คือคำสั่งที่ใช้บ่อยที่สุดบางส่วน:

   1. ฟังก์ชั่นอำนวยความสะดวก:

      ในการสอนการเขียนโปรแกรมแอปพลิเคชัน ไม่แนะนำให้ผู้ใช้แก้ไขตรรกะจุด X และ Y พื้นฐานสำหรับการควบคุม IO มาตรฐานของเครื่องฉีดขึ้นรูปและหุ่นยนต์ (ในที่นี้คือ IML Robot) และควรเรียกใช้ฟังก์ชันย่อยของระบบเพื่อให้มั่นใจในความถูกต้องของโปรแกรม ฟังก์ชันย่อยเหล่านี้อยู่ในคลาส "IO Signals"

      

      ดังแสดงในรูปด้านบน ขั้นตอนการเขียนโปรแกรมจะถูกกำหนดทีละขั้นตอนตาม 1 (หมวดหมู่หลัก) 2 (หมวดหมู่ย่อย) 3 (คำสั่งเฉพาะ) และ 4 (พารามิเตอร์เฉพาะ) และหลังจากเสร็จสิ้นแล้ว ให้คลิก "เปลี่ยน" หรือ "แทรก"

      เมื่อแก้ไขฟังก์ชันอำนวยความสะดวกที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ IML คุณสามารถใช้ปุ่มในรูปต่อไปนี้เพื่อใช้งาน อุปกรณ์จับยึดที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ IML (คุณสามารถสังเกตการเปิด/ปิดสัญญาณตรวจจับได้โดยการเปิดหรือปิดจุดทางด้านขวา) ) ซึ่งสะดวกในการตั้งโปรแกรมจำลองสถานการณ์การใช้งานจริง

      
   2. เอาต์พุตภายนอก

      ในการแก้ไขตรรกะเอาต์พุตของจุด I/O อินเทอร์เฟซการแก้ไขมีดังต่อไปนี้:

      

      ในหน้าจอแก้ไขของรูปด้านบน ให้คลิกที่หมายเลข 3 เพื่อ ☐ เครื่องหมาย 4 จะสามารถแก้ไขได้ เลือก จุด Y เปิดหรือปิดที่จะส่งออก แล้วยืนยัน หากคุณต้องการส่งออกจุด Y ของหุ่นยนต์ IML พร้อมกัน ที่ตัวกำหนด 5 ☐ เพื่อเริ่มแก้ไขการส่งออกจุด Y ที่สอง เมื่อเสร็จแล้ว ให้คลิก "เปลี่ยน" หรือ "แทรก"

   3. การเคลื่อนที่ของแกน

      แก้ไขคำสั่งการเคลื่อนที่ของแกนเซอร์โว รวมถึงการเคลื่อนที่ไปยังจุดคงที่ (จุดถูกกำหนด สามารถแก้ไขได้ใน "การตั้งค่าตำแหน่ง" และสามารถอ้างอิงได้) จุดใดก็ได้ จุดซ้อน (ตำแหน่งถูกตั้งค่าใน "จุดซ้อน" ในเมนู) และคำสั่งให้แกนกลับไปยังจุดเริ่มต้น เป็นต้น ยกตัวอย่างเช่น จุดคงที่:

      

      ดังแสดงในรูปด้านบน ให้เลือกจุดเฉพาะที่ป้ายกำกับ 3 จากนั้นเลือกแกนที่จะใช้งานที่ป้ายกำกับ 4 และตั้งค่าจุด และความเร็วที่ป้ายกำกับ 5 เมื่อเสร็จแล้ว ให้คลิก "เปลี่ยน" หรือ "แทรก"

   4. ล่าช้า

      คำสั่งหน่วงเวลาในการแก้ไขมีสองประเภท ได้แก่ การระบุเวลาและการระบุตัวจับเวลา (สามารถเปลี่ยนเวลาของตัวจับเวลาได้ เมื่อทำงานโดยอัตโนมัติ)

      

      หมายเหตุ: หากคุณต้องการใช้ตัวจับเวลาในการสอนการเขียนโปรแกรม ควรเลือกใช้ T85-T100 ซึ่งเป็นตัวจับเวลาแบบผู้ใช้ที่ไม่ได้รับการกำหนดค่าอย่างเฉพาะเจาะจง

   5. การเรียกใช้งาน/การเริ่มต้นโปรแกรม

      การเรียกใช้และการเริ่มต้นโปรแกรมต่างก็เป็นวิธีการใช้ซับรูทีน ความแตกต่างคือ เมื่อมีการเรียกใช้ซับรูทีน มันจะรอจนกว่าการทำงานของคำสั่งในซับรูทีนจะสิ้นสุดลง (จนถึงคำสั่ง "return") และการเรียกใช้จะถือว่าเสร็จสมบูรณ์ และคำสั่งถัดไปในโปรแกรมหลักสามารถดำเนินการได้ ในทางกลับกัน คุณไม่จำเป็นต้องรอให้การเริ่มต้นซับรูทีนทำงานเสร็จ และคุณสามารถเริ่มต้นขั้นตอนถัดไปของโปรแกรมหลักได้โดยตรง (โปรแกรมหลักและซับรูทีนจะทำงานพร้อมกัน)

      ขั้นตอนในการแก้ไขคำสั่งเริ่มต้นโปรแกรมมีดังนี้:

      

      หมายเหตุ: โปรแกรมจะเริ่มต้นโปรแกรมย่อยที่เปิดอยู่ ซึ่งสามารถปิดได้โดยใช้ "หยุดโปรแกรม" ด้านบน (โดยปกติแล้ว โปรแกรมย่อยจะปิดโดยอัตโนมัติหลังจากเสร็จสิ้นการทำงานและถึงคำสั่ง "return")
      ขั้นตอนในการแก้ไขคำสั่งเรียกใช้งานมีดังนี้:

      

      ดังแสดงในไอคอนหมายเลข 4 ด้านบน เมื่อแก้ไขคำสั่งเรียก คุณสามารถเลือกได้ว่าจะตั้งเงื่อนไขหรือไม่ ให้เลือก "ไม่มีเงื่อนไข" จากนั้นตั้งหมายเลขซับรูทีนที่จะเรียกที่เครื่องหมาย 5 เพื่อทำการเรียกให้เสร็จสมบูรณ์ หากคุณเลือก "มีเงื่อนไข" คุณจะต้องตั้งค่าเงื่อนไขให้เสร็จก่อน จากนั้นตั้งหมายเลขโปรแกรมที่ป้ายกำกับ 6 แล้วคลิก "เปลี่ยน" หรือ "แทรก"

      โปรดทราบว่าเมื่อการตัดสินแบบมีเงื่อนไขก่อนหน้านี้ไม่เป็นจริง การเรียกใช้ครั้งต่อไปจะไม่ถูกดำเนินการ แต่คำสั่งบรรทัดถัดไปจะเริ่มต้นขึ้น

   6. กระโดด/กระโดดแบบมีเงื่อนไข

      คำสั่ง Jump: โปรแกรมจะถูกเรียกใช้งานจนถึงคำสั่ง jump และขั้นตอนถัดไปจะเรียกใช้คำสั่งบรรทัดคำสั่งที่มีแท็กที่เกี่ยวข้อง แทนที่จะเรียกใช้งานตามลำดับถัดไป

      การกระโดด/การกระโดดแบบมีเงื่อนไข ขั้นตอนการแก้ไขคำสั่งมีดังนี้:

      

      เลือกว่าคุณต้องการตั้งเงื่อนไขในป้ายกำกับที่ 4 หรือตั้งเงื่อนไขในป้ายกำกับที่ 5 (คุณสามารถตั้งเงื่อนไขได้หลายเงื่อนไข) ตั้งหมายเลขป้ายกำกับในป้ายกำกับที่ 6 และเลือก "เปลี่ยน" หรือ "แทรก" เพื่อสร้างคำสั่ง จากนั้นกรอกข้อมูลในคอลัมน์ป้ายกำกับที่แสดงในป้ายกำกับที่ 7 ก่อนบรรทัดคำสั่งเป้าหมาย

      หากใช้การกระโดดแบบ "มีเงื่อนไข" การตัดสินเงื่อนไขก่อนหน้านี้จะไม่ถูกต้อง และการกระโดดครั้งต่อไปจะไม่ถูกดำเนินการ และบรรทัดคำสั่งถัดไปจะเริ่มต้นโดยตรง หากเงื่อนไขเป็นจริง ให้เรียกใช้บรรทัดคำสั่งที่กระโดดไปยังป้ายกำกับ

   7. เอาต์พุตภายใน

      เอาต์พุตของแฟล็กภายในคือ เปิด/ปิด และขั้นตอนการแก้ไขแสดงอยู่ในหมายเลขไอคอนด้านล่าง

      
   8. ปุ่มแก้ไขทางลัดสำหรับบรรทัดคำสั่ง
      

      ดังแสดงในไอคอนหมายเลข 1 ด้านบน ให้เลือกบรรทัดคำสั่งที่คุณต้องการแก้ไข (เปลี่ยนเป็นสีเหลือง) จากนั้นใช้ปุ่มที่ป้ายกำกับ 2 เพื่อดำเนินการ
      ฟังก์ชันของแต่ละปุ่มมีดังนี้:

      • คัดลอก: เลือกบรรทัดคำสั่งที่คุณต้องการคัดลอก แล้วคลิก "คัดลอก"
      • วาง: หลังจากคัดลอกแล้ว ให้เลือกตำแหน่งที่คุณต้องการวาง และคลิก "วาง" เพื่อสร้างคำสั่งที่คัดลอกไว้ก่อนหน้านี้คำสั่งใดคำสั่งหนึ่งเหนือบรรทัดคำสั่งที่เลือก
      • ลบ: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วคลิก "ลบ" เพื่อลบบรรทัดคำสั่ง
      • เลื่อนขึ้น: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วเลื่อนบรรทัดคำสั่งขึ้น
      • เลื่อนลง: เลือกบรรทัดคำสั่งแล้วเลื่อนบรรทัดคำสั่งลงมา

3. รวบรวมและบันทึก

   เมื่อแก้ไขโปรแกรมเสร็จแล้ว คุณสามารถคลิก "บันทึก" หรือ "" หรือไปที่หน้าการตั้งค่าอื่นๆ เพื่อเรียกใช้ข้อความแจ้ง "การคอมไพล์" คลิก "ใช่" และรอจนกว่าการแก้ไขจะเสร็จสมบูรณ์ (โปรแกรมจะถูกบันทึกโดยอัตโนมัติหลังจากคอมไพล์เสร็จ)

   

4. โปรแกรมนี้ดำเนินการในลักษณะทดลอง

   สลับปุ่มที่มุมบนซ้ายของจี้ควบคุมเพื่อเข้าสู่โหมดอัตโนมัติ ไปที่การสอน ดังแสดงด้านล่าง และคลิกที่ไอคอน " " ที่แสดงใน ป้ายกำกับ 1 เพื่อเข้าสู่หน้าจอแสดงผลแบบขยาย คลิกที่ป้ายกำกับ 2 "ขั้นตอนเดียว" เพื่อเข้าสู่สถานะขั้นตอนเดียว กดปุ่มป้ายกำกับ 3 "" หนึ่งครั้ง และโปรแกรมจะเลื่อนลงไปที่ 1 ขั้นตอน
   สามารถดูความคืบหน้าของโปรแกรมได้ที่หมายเลข 4 "หมายเลขโปรแกรม" คือหมายเลขของโปรแกรมที่กำลังทำงาน และ "หมายเลขขั้นตอน" คือ หมายเลขของโปรแกรมที่กำลังทำงาน